懒人必备法宝---刷牙机

• 第1步：

  

  组装机械手臂
  
  我先组装了机械手臂，大家按照MeArm的教程来组装就行。
  
  我安装的时候省略了步骤2，3，即组装底座的步骤。也省略了步骤18，19，20，没安装机器臂的手爪。

• 第2步：

  

• 第3步：

  

• 第4步：

  

• 第5步：

  

• 第6步：

  

• 第7步：

  

• 第8步：

  

• 第9步：

  

  在机器手臂的末端，我没安装手爪，安了牙刷。安牙刷的时候，我反复试验了很多次，才找到一个好方法。（我没用多余的零件，因为我很懒。。）
  
  安装牙刷的时候，我用了图一所示的零件，这是机器手臂剩下的套件。
  
  我从剩下的套件里挑了一个最大的零件，在牙刷头上钻两个洞，和零件上最上面的两个孔对上，然后用尖头螺丝固定就可以了。
  
  用两个螺丝将如图所示的其他两个零件固定到最大的零件上。确保最大的零件是背向牙刷的。然后用剩下的三个螺丝等将它们都固定在机器手臂上。
  

• 第10步：

  

• 第11步：

  

• 第12步：

  

• 第13步：

  

• 第14步：

  

  在头盔的正面钻一个舵机马达大小的洞。我先用钻孔机沿着舵机马达的轮廓钻了一个洞，然后用刀把它弄掉。
  
  之后。我在机器手臂剩的套件中找了一个零件，如图所示，在头盔上钻4个洞，正好能和零件上的孔对齐就行。
  
  现在安装舵机，安好之后，把零件安上。零件上面两个孔用长螺丝钉和螺栓固定，下面两个孔用短螺丝钉固定。螺丝钉的头要在头盔的里面，要不然它们就会妨碍机器手臂移动了。

• 第15步：

  

• 第16步：

  

  现在要安装机器手臂，安的时候，要保证机器手臂上的舵机摆臂安在头盔的舵机马达上。一定要保证机器手臂安好了，这样你才可以左右移动舵机马达。
  
  用MeArm组件里面的小的黑色螺丝钉固定。

• 第17步：

  

• 第18步：

  

• 第19步：

  

  现在我要把Arduino安到头盔上了。如果你还没安呢，就将舵机罩安装到Arduino UNO上。
  
  我拿了一根坏的头绳，放在Arduino和舵机罩之间，然后将头绳从头盔上的两个孔中穿进去。确保Arduino上USB口是朝向头盔的背面的。

• 第20步：

  

• 第21步：

  

  将舵机马达上的线从绑住Arduino的那个孔中拉出来，将它连到舵机罩的引脚7上。然后将机器臂下臂连到引脚6上，上臂连到引脚8上。
  
  
  编程
  
  下面是我写的程序，你可以根据实际情况（比如你的脸的尺寸）来调整一下代码。
  
  // Written by Simone Giertz
  
  #include <Servo.h>
  
  
  
  Servo servo[3];
  
  // base, upper arm, lower arm
  
  static const int servoPin[3] = {7,8,6};
  
  
  
  void setup()
  
  {
  
  Serial.begin(9600);
  
  for(int i=0; i<3; i++){
  
  servo[i].attach(servoPin[i]);
  
  }
  
  // Fold the robot arm at the top of the helmet
  
  servo[0].write(90); // base
  
  servo[1].write(30); // upper arm
  
  servo[2].write(150); // lower arm
  
  }
  
  
  
  void loop()
  
  {
  
  // Wait five seconds before we start the toothbrushing
  
  delay(5000);
  
  
  
  // Put the arm in brushing position
  
  servo[1].write(180);
  
  servo[0].write(90);
  
  servo[2].write(70);
  
  
  
  delay(1000);
  
  
  
  // brush back and forth
  
  for(int i = 0; i<10; i++){
  
  servo[2].write(60);
  
  delay(200);
  
  servo[2].write(120);
  
  delay(200);
  
  }
  
  
  
  // Fold the robot arm back up
  
  servo[0].write(90);
  
  servo[1].write(30);
  
  servo[2].write(150);
  
  }
  
  

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